Пожалуйста, объясните доступным языком, когда нужно ставить there is there are

Первое выражение употребляется, когда хочешь указать на единственное число, например: There is a dog near the sofa.-там есть (дословно) собака рядом с диваном.
Второе выражение посути тоже самое только про множественное число.

Конструкции используют, когда хотят сказать, что что-то существует (или не существует) или находится где-то. Можно сказать как про исчисляемые There are five dogs near the sofa. Так и про неисчисляемые There is much milk in the jar (В кувшине *находится* немного молока) . Переводится с конца, т. е. с обстоятельства места, в кувшине, рядом с диваном и т. д.