что такое параметры родрига-гамильтона?

что такое параметры родрига-гамильтона? я так понимаю, это параметры описывающие вектор конечного поворота, т. е. 3 орт вектора и сам угол поворота, или я не прав? + почему в Эйлеровых углах реализовать алгоритм управления не возможно, при интегрирование там какое-то вырождение углов, я не понимаю немного этого нюанса, ну и разницы между упр функциями в Эйлеровых углах и направляющих косинусах...? одно и то же фактически