Как лучше доехать из Ярославля во Владимир? Через Переславль или через Иваново?

почти через Иваново.
едете на Иваново (через Суздалку и Заячий Холм) ,

перед Иваново - Т-образный перекресток, вам - направо (налево - Иваново) ,

дальше можно ехать через Тейково, но лучше переехать на дорогу M7 Иваново-Владимир (почти параллельную, идущую восточнее, то есть - левее) , поворот около Клинцево.

только не пытайтесь срезать через Комсомольск (как ведут навигаторы) , там половина дороги - просто бетонные плиты для лесовозов, кинутые на землю, со встречным хрен разъедешься.

Через Иваново, как написали, перед постом ДПС на въезде правый поворот на Тейково и, не доезжая, проехав примерно 20 км есть там дорожка через птицефабрику-Чернцы (в этой деревне во время Отечественной войны, кстати, пленного фельдмаршала Паулюса держали) -выходим на дорогу Иваново-Суздаль-и по ней уже до Владимира. Попробуй маршрут в http://ati.su/Trace/Default.aspx вбить

вот тут поиграй в маршруты:
http://www.toplogistic.ru/route.html#russia-x298554y425764s2r291585,431909,314495,450210,NaN,318044,443253,329841,465777,NaN,286528,394940,312391,427451,312196,408003,303669,398842,318044,443253e