Путешествовали пешком - какой тип подчинительной связи? ? В горы мы не брали с собой лошадей, а путешествовали пешком.

Путешествовали пешком - примыкание (пешком - наречие) .

Согласование - это вид связи, при котором зависимое слово уподобляется главному по своей форме, то есть ставится в том же роде, числе и падеже, что и главное слово – существительное или любая часть речи в функции существительного: уважаемые провожающие, добрый человек и т. д.

Управление - это вид подчинительной связи, при котором зависимое слово (имя существительное или любая часть речи в функции существительного: местоимение, субстантивированное слово, числительное (посмотреть на друга / на него / на сидящих / на обоих) ставится в той падежной форме (без предлога или с предлогом) , которая обусловлена лексико-грамматическим значением главного слова (глагола, существительного, прилагательного, количественного числительного в именительном или винительном падеже, наречия или слова категории состояния) .
Иными словами, главное требует от зависимого определенной падежной формы - в самом термине управление есть намек на то, что господствующее слово управляет подчиненным.

Примыкание - вид подчинительной связи, при котором зависимость подчиненного слова выражается не грамматически, а лексически (по смыслу) , порядком слов и интонацией. Примыкают только неизменяемые знаменательные части речи: наречие, инфинитив, деепричастие, простая сравнительная степень прилагательного (дети постарше) , неизменяемое прилагательное (цвет хаки) , существительное – несогласованное приложение (в газете «Известия» ) , притяжательные местоимения его, её, их (его рубашка) . Запомнив это, вы легко найдете сочетание со связью примыкание. Да и сам термин довольно прозрачен: зависимое примыкает, то есть поясняет главное.