На автобусе, Сначала до Вильнюса, оттуда до Риги, а уж в Риге сесть на автобус до Питера он как раз в Нарве и останавливается. Либо до Питера на поезде, а уж из Питера до Нарвы на автобусе или электричке (2 часа в пути)
C двумя пересадками совсем необязательно. В 9:20 автобус Калининград - Рига. В 18:20 на месте, а дальше на выбор: есть Люкс-экспресс на Питер в 18:45, и уже в 1:10 можете быть в Нарве. Ну, а если не рисковать (вдруг калининградский опоздает) - в 22:45 Симпл-экспресс (тоже на Питер) . В Нарве он в 5:10 утра. Кстати, Симпл существенно дешевле Люкса.
Нарва в Эстонии, но на границе с Россией, город Иван-Город рядом, с Калининграда в любом случае через границы ехать или самолетом лететь в крупные города и потом автобусом или электричкой ехать . Наземным транспортом через все три Прибалтийские страны нужно проехать по прямой если ехать )) Километров около тысячи .