Ауди А6 2002 г. при погреве гудит и туго руль при резком повороте гудит

Ауди А6 2002 г. при погреве гудит и туго руль при резком повороте гудит и туго руль. Масло менял, еще хуже, а также гудит в конечном повороте рулевого колеса. Спасибо