Кто был командующим русским войском в Стоянии при Угре?

Стоя́ние на реке́ Угре́ — военные действия в 1480 году между ханом Большой Орды Ахматом и великим князем московским Иваном III, вызванные отказом Москвы (1476) платить Орде ежегодную дань. Положило конец монголо-татарскому игу. Московское государство стало полностью независимым.
Стояние на реке Угре считается моментом окончания на Руси татарского ига.

Всё началось с того, что в 1472 году ордынский хан Ахмат с большим войском двинулся к русским границам. Но у Тарусы захватчики встретили многочисленную русскую рать. Все попытки ордынцев переправиться через Оку были отбиты. Ордынское войско сожгло город Алексин и уничтожило его население, однако поход окончился провалом. В 1476 году великий князь Иван III прекратил уплату дани хану Золотой Орды, а в 1480 году отказался признать зависимость Руси от неё.
Хан Ахмат, занятый борьбой с Крымским Ханством, лишь в 1480 году начал активные действия. Ему удалось договориться с польско-литовским королём Казимиром IV о военной помощи. Западные границы Московского государства (Псковские земли) в начале 1480 года подверглись нападениям Ливонского ордена.
В январе 1480 года против Ивана III восстали его братья Борис Волоцкий и Андрей Большой, недовольные усилением власти великого князя. Используя сложившуюся обстановку, Ахмат в июне 1480 года организовал разведку правого берега реки Оки, а осенью выступил с основными силами.
Боярская верхушка Московского государства раскололась на две группы: одна («сребролюбцев богатых и брюхатых» ) во главе с окольничим Иваном Ощерой и Григорием Мамоном советовала Ивану III спасаться бегством; другая отстаивала необходимость бороться с Ордой. Возможно, на поведение Ивана III повлияла позиция москвичей, которые требовали от великого князя решительных действий.
Иван III начал стягивать войска к берегам реки Оки. В том числе, он отправил своего брата Вологодского князя Андрея Меньшого в его вотчину — Тарусу, а сына Ивана Молодого в Серпухов. Сам великий князь прибыл 23 июня к Коломне, где и остановился в ожидании дальнейшего хода событий. В тот же день из Владимира в Москву была привезена чудотворная Владимирская икона Божией Матери, с заступничеством которой связывали спасение Руси от войск Тамерлана в 1395 году.