Какой параметр полезного сигнала искажается за счет нелинейности усилительных элементов?

В основном искажается форма сигнала. Это называется нелинейными искажениями. Искажения приводят к призвукам и хрипам. В более широком аспекте искажаются фазовые и другие характеристики сигнала.

Частота не изменна и зависит от стабильности генератора сигналов. А вот форма может искажаться до неузнаваемости.
Например, если взять волну синосуидальной формы, то вследствие привносимых нелинейных искажений её форма изменяется, становится другой, и синусоидальный сигнал какой-то определённой частоты в результате этих искажений начинает содержать также сигналы других частот. Другими словами, если форма колебания не синусоидальна, значит, в его составе обязательно есть ещё какие-то иные частоты.
Еще сложнее это интермодуляционные искажения. Описывать долго, спроси у Гугла, там много написано.

Юрок, а тебе это зачем? Ты в радиолюбители подался?

Динамический диапазон,
Изменение формы сигнала,
Появление новых гармоник
Потеря части полезного сигнала