Доброго времени суток! Подскажите кто точно знает: в 2012г. закрыла ИП, остались долги перед ПФ РФ. Надо ли их оплачивать?

Не отстанет ПФР, будет слать требования, не оплатите - суд - судебные приставы.

Срок исковой давности - три года кажется

Если вам требования об оплате приходят, значит надо! Или ваш долг погасит господь?

Ответить на Ваш вопрос при таких данных невозможно.
Дело в том, что в отношении страховых взносов сроки считаются не совсем так, как в гражданском праве. Так что "срок исковой давности - три года" в данном случае не совсем верен.
Достаточно, например, того, что страховые взносы ха себя ИП должен уплатить до 31 декабря, т. е. хотя Вы и закрыли ИП в течение 2012 года, срок оплаты взносов за этот год наступил только 31 декабря 2012-ого, а задолженностью они стали только 1 января 2013-ого. Уже сроки сместились, верно?
Далее на взыскание отводятся свои сроки: на направление требования, на его исполнение, на подачу в суд и т. п.
Так что для точно ответа на Ваш вопрос нужно знать:
- когда Вам направлялось требование и какой срок исполнения в нем стоял,
- какова сумма основного долга,
- выходил ли ПФ в суд и когда,
- если выходил - получал ли судебный приказ и так далее.

Второе: даже если сроки взыскания пропущены, ПФ ничто не мешает их восстановить. Иногда суды это охотно делают.
И наконец: даже если сроки пропущены, это означает лишь, что долг нельзя взыскать. Но он будет продолжать за Вами числится. Рано или поздно это где-то сильно аукнется.

ПФ - не налоговики, все равно взыщут.

не надо.. сделать с вами ПФР уже ничего не сможет, пока не откроете по новой ИП

как налоговая скажет