День 29 апреля 1873 года был последним днем его странствований. Он чувствовал себя столь слабым, что не в силах был выйти из дверей хижины, пришлось проломать стену, чтобы положить его на носилки. Колебание носилок во время пути доставляло ему жестокие мучения, он часто просил останавливаться и отдыхал. Придя в деревню в стране Илала, его люди наскоро построили для него хижину и положили его на постель из травы, дорожный ящик заменял стол у постели. На следующее утро к нему пришел Читамбо, начальник деревни, но Ливингстон уже не мог принять его. В ночь на 1 мая он два раза просил позвать к себе любимого слугу Сузи: один раз, чтобы узнать о причине шума, доносившегося до него, а другой, чтобы принять лекарство. В четыре часа утра мальчик, спавший в хижине, с тревогой пришел к Сузи. "Поди к господину, - сказал он, - я боюсь и не знаю, жив ли он". Сузи вместе с Чумой и тремя другими людьми поспешили в хижину Ливингстона и при свете восковой свечи увидали его стоящим на коленях у постели. Сперва вошедшие подумали, что он молится, но когда мальчик сказал, что он уже давно в таком положении, они подошли ближе. Тогда они заметили, что жизнь уже оставила его. Голова страдальца была опущена на сложенные руки, смерть, вероятно, застала его во время молитвы.
Верные слуги Ливингстона, Сузи и Чума, решили, что тело его должно быть доставлено в Занзибар для отправления на родину . Не говоря уже о громадном расстоянии, какое предстояло для этого пройти, выполнение их намерений затруднялось суевериями туземцев, которым покойники внушают непреодолимый ужас. Тем не менее набальзамированное и высушенное тело Ливингстона они несли на носилках, вступая иногда в настоящие сражения с дикарями. Девять месяцев продолжались эти беспримерные похороны. На пути шествие было встречено английским лейтенантом Камероном, посланным Лондонским географическим обществом для отыскания Ливингстона. Камерон советовал похоронить Ливингстона в Африке, но Сузи и Чума не послушали его. В феврале 1874 года они достигли Багамойо и передали останки Ливингстона капитану английского корабля, оттуда верные слуги проводили их до Занзибара, исполнив свой долг до конца, они бережно сохранили все записки, дневники и карты Ливингстона.
По доставлении в Лондон тело Ливингстона было выставлено в помещении Лондонского географического общества. 18 апреля оно было предано земле в Вестминстерском аббатстве, усыпальнице великих людей Англии. Над гробом укреплена черная мраморная доска со следующей надписью: "Перенесенный верными руками через сушу и море, покоится здесь ДАВИД ЛИВИНГСТОН, миссионер, путешественник и друг человечества. Тридцать лет его жизни были посвящены неутомимому стремлению распространить Евангелие среди народов Африки, исследовать неразгаданные тайны и уничтожить торговлю невольниками, опустошающую Среднюю Африку".
