Получить у нотариуса Свидетельство о праве на наследство, если отец умер 5 лет назад?

если вы зарегистрированы по месту жительства отца, то нотариус вправе установить факт принятия наследства и выдать Вам свидетельство. если нет, то Вам надо через суд.

если фактически приняли наследство, то можете получить
а иначе - вам в суд, а не к нотариусу, так как пропущен срок принятия наследства

Если наследство юридически ( нотариально ) принято, то Свидетельство о праве на наследство Вы можете получить хоть через 5, хоть через 10 лет. Если наследство, в установленный законом срок, принято фактически, то необходимо с заявлением обратиться в суд об установлении данного факта, в качестве факта, имеющего юридическое значение. Если наследство в установленный срок не принято, то необходимо обратиться в суд с исковым заявлением о восстановлении срока для принятия наследства и признании права собственности на наследственное имущество ( в этом случае, обращаться к нотариусу уже не будет необходимости )

Статья 1154. Срок принятия наследства
1. Наследство может быть принято в течение шести месяцев со дня открытия наследства.
В случае открытия наследства в день предполагаемой гибели гражданина (пункт 1 статьи 1114) наследство может быть принято в течение шести месяцев со дня вступления в законную силу решения суда об объявлении его умершим.
2. Если право наследования возникает для других лиц вследствие отказа наследника от наследства или отстранения наследника по основаниям, установленным статьей 1117 настоящего Кодекса, такие лица могут принять наследство в течение шести месяцев со дня возникновения у них права наследования.
3. Лица, для которых право наследования возникает только вследствие непринятия наследства другим наследником, могут принять наследство в течение трех месяцев со дня окончания срока, указанного в пункте 1 настоящей статьи.

Статья 1155. Принятие наследства по истечении установленного срока
1. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.
По признании наследника принявшим наследство суд определяет доли всех наследников в наследственном имуществе и при необходимости определяет меры по защите прав нового наследника на получение причитающейся ему доли наследства (пункт 3 настоящей статьи) . Ранее выданные свидетельства о праве на наследство признаются судом недействительными.
2. Наследство может быть принято наследником по истечении срока, установленного для его принятия, без обращения в суд при условии согласия в письменной форме на это всех остальных наследников, принявших наследство. Если такое согласие в письменной форме дается наследниками не в присутствии нотариуса, их подписи на документах о согласии должны быть засвидетельствованы в порядке, указанном в абзаце втором пункта 1 статьи 1153 настоящего Кодекса. Согласие наследников является основанием аннулирования нотариусом ранее выданного свидетельства о праве на наследство и основанием выдачи нового свидетельства.
Если на основании ранее выданного свидетельства была осуществлена государственная регистрация прав на недвижимое имущество, постановление нотариуса об аннулировании ранее выданного свидетельства и новое свидетельство являются основанием внесения соответствующих изменений в запись о государственной регистрации.
3. Наследник, принявший наследство после истечения установленного срока с соблюдением правил настоящей статьи, имеет право на получение причитающегося ему наследства в соответствии с правилами статей 1104, 1105, 1107 и 1108 настоящего Кодекса, которые в случае, указанном в пункте 2 настоящей статьи, применяются постольку, поскольку заключенным в письменной форме соглашением между наследниками не предусмотрено иное.

все только через суд ввиду пропущенного срока

Теперь только через суд. У нотариуса заяву надо было писать в течении полугода со смерти родственника. А теперь только суд.