Какой европейский город первым был построен по строительному плану?

Cтолица Мальты - Валлетта - первый в Европе город, построенный по единому градостроительному плану.
История Валлетты начинается с того момента, когда малочисленные отряды мальтийских рыцарей под предводительством Жана де Ла Валлетта отразили нападение турецких войск, которые направил на завоевание архипелага Сулейман Великолепный. Победа досталась жителям Мальты достаточно дорого, приведя магистра к решению создать хорошо укреплённый город, который в будущем поможет противостоять натиску врагов.
Великий магистр лично заложил первый камень нового города 28 марта 1566 года. Щедрые пожертвования со всего христианского мира позволили вести строительные работы очень быстро. Строительством руководил итальянский архитектор Франческо Лапарелли, разработавший план Валлетты и получивший впервые за всю историю градостроительства в Европе возможность делать всё в соответствии с нормами и правилами архитектуры. Были сооружены специальные системы для отвода сточных вод и удаления мусора из города, что позволило вести работы не накапливая строительных отходов. Планировка улиц была спроектирована таким образом, что морской бриз, проникая везде, очищал воздух создавая эффект кондиционирования.
Сразу же был создан существующий по сей день специальный Департамент городского планирования, который жестко регламентировал все, что относилось к застройке. Департаментом было предписано ставить дома вдоль одной линии, украшать их по углам скульптурами, а во дворе устраивать колодец для сбора дождевой воды, запрещалось разводить сады перед фасадами.
Одновременно с возведением жилья и общественных зданий создавались инженерные оборонительные сооружения вокруг столицы. За пять лет эти работы были закончены, в том числе выкопали широкий ров, отделивший Валлетту от основной части острова. Длина рва составила 1000 метров, глубина 18 метров, а ширина — 20 метров.

Порт Пирей (после 446 г. до н. э.) , по проекту древнегреческого архитектора Гипподама из Милета.
(Хотя, возможно, это был родной архитектора - Милет, кардинально перестроенный после греко-персидских воен. )
По имени этого архитектора планировка городов с пересекающимися под прямым углом улицами и равными прямоугольными кварталами получила название Гипподамова планировка.
Подобная система издавна сложилась в странах Востока, где из-за невыносимой жары летом и относительно холодных зим приходилось рационально использовать свет и тепло.
Строгая ориентация домов по сторонам света позволяла выгодно использовать прохладу северной части дома летом и тепло южной части зимой.
С именем греческого архитектора Гипподама из Милета (485—405 гг. до н. э. ) античные авторы связывали возведение этой системы в канон, доведение ее до чистоты формулы.
Предполагается, что архитектор Гипподам перестраивал по своему плану пригород Афин порт Пирей (после 446 г. до н. э.) , участвовал в планировке г. Фурии в Южной Италии (443 г. до н. э. ) и г. Родос на о. Родос (408—407 гг. до н. э.) . После того как в 494 г. Милет в Малой Азии был разрушен персами, в 479 г. до н. э. он перепланирован по строго рациональной схеме. В 331 г. до н. э. архитектор Динократ распланировал по "гипподамовой системе" г. Александрию в дельте Нила
Распространенность системы Гипподама следует считать одним из проявлений геометрического стиля, порождением рационализма эллинского мышления.
По "гипподамовой системе" строили Пергам, Приену, Пантикапей.
Планировки самого Гипподама предполагали две или четыре основные улицы (разделяющие площадь по сословию граждан: воины, землепашцы, ремесленники) и три поперечные (образующие кварталы: священные, общественные и частные) .
В дальнейшем такая система применялась в основном при строительстве новых городов "на пустом месте".
Так же поступали римляне, создавая свои поселения на манер военного лагеря.
Следы римской прямоугольной планировки сохраняют многие старинные европейские города.
Принцип регулярной планировки возрождался в садово-парковом искусстве эпохи Итальянского Возрождения и в XVII в. (см. "регулярный стиль"), в начале XVIII в. при основании Петербурга и Одессы, в строительстве новых американских городов - Вашингтон, Нью-Йорк.

Ну вот думается мне, что это всё-таки была Прага, точнее её район Новый город. В 1347 году на юго-востоке Праги были запланированы укрепления.
Кольцо укреплений охватило существование здесь древние поселения и новые постройки. Новый город стал первым в Европе городом, построенным по заранее разработанному плану. Здесь поселился рабочий и ремесленный люд. Вскоре он стал самым большим из пражских городов. И всё это было при Карле IV. В 1784 г. Новый Город вошел в состав Праги.

Возможно Рим