Муж скандалил и избил меня на глазах у детей в мой Д/р. Уходить из дома он и не собирается, говорит, что живет с детьми

Муж скандалил и избил меня на глазах у детей в мой Д/р, так как задержалась я на работе на 30 мин по поводу празнования. Должна была прийти в 16,00, пришла 16,30. Жизнь просто ужасная. Уходить из дома он и не собирается, говорит, что живет с детьми, а не со мной. Он нигде не работает, работаю я, когда должна сидеть в декрете, так как младшему ребенку 1 год. Каждый день после моего прихода домой, он уходит на целый вечер по своим делам, иногда даже на пол ночи. Заявила в милицию, все безрезультатно... у него всюду "свои люди", как он сказал. Часто обижает и унижает меня. Расстаться по-хорошему нельзя никак, даже поговорить по-хорошему. Ему липово живется: на голову не капает, спать есть где, кушать есть что, работать не надо, зачем напрягаться??? Есть, конечно, и позитивные моменты. Но, по сравнению, их мало... А так не должно быть. Подскажите, как действовать. В какие инстанции нужно обращаться, в какой последовательности чтоб выгнать его из моего дома с наименьшими "моральными" потерями.