Вопрос о взаимоотношении отца и дочери!

У нас дочь (4,5 года), отношения с папой мягко говоря не очень, папа у нас достаточно сложный человек и вариант с психологом отпадает, он точно не пойдет... Я незнаю уже как сделать так что бы они дружили.... А суть в том что когда она была поменьше до 3х лет, наш папа фактически не участвовал в жизни дочери до поздно работал а приходя домой только ел и на диван, и ребенку фактически не уделял время "тихо, я устал, потом и тп" на желания дочери. Сейчас он плохо угадывает настроение ребенка когда она хочет играть он нехочет, когда он хочет она его отвергает.... Дошло до того что при малейшем обнимании отца чаще всего она убирает его руки и уворачивается от объятий, он считает что ребенок его ни во что ни ставит и он не в авторитете при этом на такие ответы ребенка он выгоняет ее со своей комнаты и говорит что она плохая дочь.... Но с себя он начать не может, даже в наших с ним ссорах он никогда не признает вину... Как их сдружить????