Как найти подход к ребенку 2 года и 4 месяца, что я делаю не так? Помогите!!

У меня трое детей, но сладу не могу найти именно с дочерью. У меня старшему сыну 6 лет, мы воспитывали его так, что никогда не повышали голос, кстати с рождения таскали на руках, ибо опыта не было и думали что так будет лучше. Мы носились с ним день и ночь попеременно, чуть пискнет сразу качали, ходили на цырлах, спали с мужем на разных койках, я с сыном всегда, чуть он заплачет сразу укачивала его, гладила и он засыпал. Потом дальше хуже. И в год и полтора он выдавал коники, ни в какую не спал один, все время простлся на руки. Вторую дочь я решила не приучать к рукам. Я ложилась с ней рядом, поглаживала ее или похлопывала слегка и она засвпала. Но сейчас я незнаю что с ней делать. Ребенок растет своенравным. Я не пойму где я упустила и что сделала не так. Она просто издевается надо мной. Она командует мне, принеси то, дай то, сделай это. Пример из наших будней. Налила я ей молоко (она его любит), она начинает орать это кислое молоко, хотя молоко свежайшее. Она орет мама иди сделай молоко, хотя молоко уже налито в кружку, она к прмеру лежит на кровати и молоко стоит рядышком на тумбе и она начинает орать, мама дай молоко, я говорю возьми сама оно тут стоит, она опять в крик нееет дай сама, оно плохое. она может швырнуть это молрко на ковер. я ее ругаю даже шлепала, но ей все равно, она гнет свое. грозила ремнем, ее я не бью но била по кровати, но ее это не трогает вообще. и так же с едой, то ей горячее то плохое. она специально швыряет еду, бьет малыша из под тишка, подойдет пока я отвернулась и тянет за волосы, или ударит. про то как спать отдельная история. она все нервы вымотает прежде чем лечь. она дергается, орет. я обьясняю что ляля спит, потише говори, она орет еще громче, лягает меня в живот и смеется, ее ремень не пугает. а как она над бабушкой издевается. бабушка берет ее иногда к себе и она устрвивает настоящий террор. она даже не баба говорит а бабка, хотя мы никогда бабушку так не называем. она раскидывает вещи, свинячит, несмотря на запреты все делает наоборот, все портит, яне знаю как сладить. если мы купаемся вся вода на полу. если мы в магазине все летит с полок, истерики, катания по полу и т. д сыновья у меня себя так не ведут. я с сыновьями лучше лажу. а с ней не знаю что делать. эти бесконечные истерики сводят с ума. ну бить же не выход тоже. и пряником она еще больше на шею садится. как воспитывать такого трудного ребенка? и кстати коту тоже от нее достается, ей 2 года а наклонности какие то странные. она кота бьет и таскает за хвост. у кота усы кто то обрезал. не ее ли работа. я с ней ласково, моя ты доченька, глажу ее, а в ответ пинки и дерганья только.