Является ли нарушением авторских прав то, что известный мультсериал использует персонажей известных вселенных?

Не является, ибо для этого, заранее, подписывается договор на использование с правообладателем. ю

В смысле "расщедрились"? Вы думаете, права передаются бесплатно?

Все зависит от деталей. Американское авторское право -- это область, богатая прецедентами. Собственно закон намеренно написан так, что поддается трактовке, и большая роль в процессе определения того, что можно, а что нельзя, принадлежит судам. Отдельные дела доходят даже до Верховного суда.

Например, закон открытым текстом разрешает использование авторского материала для целей пародии, анализа, комментария и образования. Тот же самый закон обязывает правообладателя-истца доказать, что действия ответчика привели к моральному или материальному ущербу (причем моральный ущерб в этом случае включает то, что ответчик выдает работу истца за свою).

Отдельная история -- это то, что многие правообладатели заинтересованы в бесплатной рекламе и охотно соглашаются на то, чтобы их работы использовались в производных работах. Джордж Лукас, например, лично согласился и на "Spaceballs", и на "Blue Harvest". Причем в случае со "Spaceballs" он в письменном виде уведомил Мела Брукса, что не возражает против производства фильма, но будет возражать, если Брукс решит лицензировать образы своих героев для целей производства, например, игрушек, поскольку они будут практически неотличимы от уже существующих игрушек, изображающих персонажей "Star Wars". В случае с "Blue Harvest" он таких оговорок не делал, поскольку персонажи Сета Макфарлана достаточно легко отличимы от персонажей Джорджа Лукаса -- перепутать Питера Гриффина с Харрисоном Фордом достаточно тяжело, даже если они оба одеты в костюм Хана Соло...

Была когда-то такая телепередача -- "Mystery Science Theater 3000" (MST3K). Она была построена на том, что в каком-то далеком будущем сумасшедшие ученые ставят жестокие эксперименты на одном человеке -- заставляют его и его друзей-роботов смотреть старые научно-фантастические (и иногда фэнтезийные) фильмы. Соответственно, бОльшая часть каждого эпизода -- это фильм (как правило, более чем двадцатилетней на момент производства эпизода давности). Персонажи собственно MST3K при показе фильма видны как тени на экране кинотеатра и постоянно мочат корки по поводу недостатков показываемого фильма. Оригинальная версия передачи шла больше десятилетия (1988-99), потом была вторая версия (2017-19), только что начала выходить третья. И никаких судилок -- налицо пародия, причем фильмы показываются с титрами, то есть зрителю понятно, что создатели MST3K и создатели фильма -- это разные люди...

Что касается появления персонажей одного мультфильма в другом -- обратите внимание на то. что появляются не только персонажи, но и актеры, которые их озвучивали. Такое возможно только с согласия правообладателя...

На пародии не нужен договор.

Обычно такие штуки делаются по согласованию с правообладателями.
Я тоже как-то задавался подобным вопросом, когда в сериале "Звездные врата" герой представился Ханом Соло.

Договоренность

Андертейл можно.
Дисней нельзЯ