как узнать свои права при задержании сотрудниками милиции?

Задержание нельзя путать с доставлением. Все права задержанного перечислены в УПК РФ:

Статья 46. Подозреваемый
1. Подозреваемым является лицо:
2) либо которое задержано в соответствии со статьями 91 и 92 настоящего Кодекса;
4. Подозреваемый вправе:
1) знать, в чем он подозревается, и получить копию постановления о возбуждении против него уголовного дела, либо копию протокола задержания, либо копию постановления о применении к нему меры пресечения;
2) давать объяснения и показания по поводу имеющегося в отношении его подозрения либо отказаться от дачи объяснений и показаний. При согласии подозреваемого дать показания он должен быть предупрежден о том, что его показания могут быть использованы в качестве доказательств по уголовному делу, в том числе и при его последующем отказе от этих показаний, за исключением случая, предусмотренного пунктом 1 части второй статьи 75 настоящего Кодекса;
3) пользоваться помощью защитника с момента, предусмотренного пунктами 2 - 3.1 части третьей статьи 49 настоящего Кодекса, и иметь свидание с ним наедине и конфиденциально до первого допроса подозреваемого;
4) представлять доказательства;
5) заявлять ходатайства и отводы;
6) давать показания и объяснения на родном языке или языке, которым он владеет;
7) пользоваться помощью переводчика бесплатно;
8) знакомиться с протоколами следственных действий, произведенных с его участием, и подавать на них замечания;
9) участвовать с разрешения следователя или дознавателя в следственных действиях, производимых по его ходатайству, ходатайству его защитника либо законного представителя;
10) приносить жалобы на действия (бездействие) и решения суда, прокурора, следователя и дознавателя;
11) защищаться иными средствами и способами, не запрещенными настоящим Кодексом.

Порядок задержания - смотри главу 12 УПК РФ

Кроме этого есть ещё административное задержание - смотри статью 27.3. Административное задержание КоАП РФ

У них. Чуть позже - у адвоката.