«Действие не делает виновным, если не виновен разум»?

неумышленное наверное

Хорошо бы так было в жизни, но увы.

Это из римского права.
Правонарушение – это общественно вредное виновное деяние дееспособного субъекта, противоречащее требованиям правовых норм. Римские юристы имели в виду такой признак правонарушения как виновность. Правонарушение признается только такое деяние, совершая которое, индивид осознает, что действует противоправно, что своим поступком наносит ущерб общественным интересам, действует виновно.
В современном праве это соответствует понятию вменяемости

Зависит от юрисдикции и трактовки . Не умышленное деяние- если оно не было сопряжено с преступной небрежностью ( когда участие разума в принятии решения- обязательно ) обычно освобождает от ответственности
Например- если вы бросили бутылку в мусорный бак- и попали в прячущегося там ребёнка- не преступно, с вашей стороны, но последствия могут быть оценены как преступные со стороны опекунов ребёнка- ненадлежащее исполнение опекунских обязанностей- повлекше... и далее- как инкриминируют .
Если вы бросили её же в кусты в лесу- и попали в туристов отдыхающих за ними - может быть преступным .

Простое и давнее : если доказано, что отдавал отчёт своим действиям - виновен, ПО ПОЛНОЙ.
НЕ ПО ПОЛНОЙ : если ОБЪЕКТИВНО находился в состоянии аффекта (шока, сильного стресса) : приехал, а жена ...
Почти невиновен : если защищал свою жизнь и жизнь близких или окружающих : угроза применения - ножа, пистолета, дубины, прямое нападение.
Даже если на авто сбил неожиданно появившегося человека и доказано, что не смог предотвратить - косвенно виновен в смерти...