Без лаг нельзя, крепление напрямую в бетон приведет к вырыванию месте крепления клипсы (или тела доски, если крепиться напрямую через доску). Плюс не будет необходимого вентиляционного зазора.
На самый крайний край, можно сделать бОльшие торцевые и боковые зазоры и крепить доску плавающим способом (когда отверстие в доске больше чем диаметр шурупа или сама "рама" основания террасы не анкеруется в бетон/землю) - но такое вам вряд ли понравится и на вид и по ощущениям при ходьбе.
Подробнее как монтировать такую доску -
http://vrndoska.ru/