Любой ли человек может сидеть в зале судебного заседания если рассматривается уголовное дело?

Не любой.
В соответствии с УПК судебные заседания бывают открытыми и закрытыми. В открытом судебном заседании могут находиться почти любые граждане (почти - потому что имеется ограничение по возрасту - лицо не достигшее возраста 16 лет (если он не участник процесса) , может быть допущен с разрешения судьи.
Кроме того, закрытое судебное заседание - если может повлечь разглашение государственной (военной и т. д. ) тайны, о преступлениях совершенных несовершеннолетними до 16 лет, против половой неприкосновенности и половой свободы, когда это может привести к разглашению тайны личной (интимной) жизни, или сведений, унижающих честь и достоинство, а также для обеспечения безопасности участников процесса и их родственников. Выносится определение (постановление) об этом судом (по собственной инициативе или инициативе сторон - ходатайству, заявлению) . Есть и априори закрытые заседания - например, рассмотрение ходатайства об аресте, проверка законности обыска, предварительные слушания и т. д..

Ч. 2 ст. 241 УПК РФ, говорит о случаях, когда проходит закрытое судебное разбирательство. В этом случае посторонние лица не допускаются. Даже свидетели после допроса не могут находиться в зале судебного заседания.
В той же статье (ч. 6) указано, что лицо в возрасте до шестнадцати лет, если оно не является участником уголовного судопроизводства, допускается в зал судебного заседания с разрешения председательствующего.
На практике также может быть ситуация при рассмотрении дела в открытом судебно заседании, когда зал небольшой по размеру, в нашем районном суде таких несколько (по сути кабинет судьи) . В этом случае судья может не разрешить присутсвовать посторонним лицам, в том числе родственникам подсудимого, из-за малого размера зала.

Любой. Если заседание не является закрытым.

Отсутствие места не является основанием для допуска в зал, это грубейшее нарушение принципа гласности. Откройте двери и пусть все слушают. Слушайте на улице в конце концов. Другое дело что если народу много и они мешают вести заседание, то судья может удалить публику. Также не допускается публике встревать в процесс, подсказывать ответы свидетелям, либо выходит из зала без разрешения судьи или пристава.

Если заседание является открытым, то да