Как квалифицировать? Украли номер автомобиля, оставили телефон куда позвонить, потребовали небольшую сумму. Подробнее...

Это кража. Но номер с авто - это ГОСУДАРСТВЕННЫЙ рег. знак. А государству не нанесен ущерб ввиду незначительности. Так что можете потакать воришкам. Беда если авто зарегистрирована в другом регионе. А так легче получить другой номер по утрате. Бывает еще беда в том что номер был "красивый", но кто покупал лепердовый номер - тот еще раз купит - бабла хватит.
Вся беда нашего государства в том что страдают всё-равно автовладельцы - им же опять платить за новый номер или отдавать мошенникам деньги.

Могу посоветовать посмотреть по ближайщим кустам или на крышах каких то пристроек у дома, под соседними машинами, в подвале. Обычно далеко не тащат.

Кража тоже под вопросом - номер мог быть утерян, за руку ведь никто не поймал. На каком основании выдвигать обвинение? Далее - как определить стоимость украденого? Ведь никто не мешает обратиться в органы (заявить о пропаже, восстановить номерной знак, итд... ) Короче, вариантов два - заплатить или побегать по кабинетам. Выбирать Вам. Или согласиться на оплату, а забирать придти с участковым.

Воспользуйтесь советом "Леши Фетисова".
По краже номеров дело не возбудят, тут отказной по малозначительности. Состава Вымогательства тут нет. Но это все ерунда, обида вся в том, что этих злодеев не поймать, так как номер телефона левый, лично встречаться они с Вами не будут, подразумевая, что могут быть задержаны полицией. А когда вы переведете им деньги они снимут их через так же не зарегистрированные на них источники.
У Вас два пути, подсчитайте, что Вам обойдется дороже, отдать деньги злодеям или восстановить номера. А в дальнейшем, оставляя автомашину на ночь, в месте где опять могут украсть номера, снимайте их сами и кладите под лобовое стекло (стекла бить они думаю не будут) , если опять не хотите стать жертвой.