Можно ли лишить или ограничить родительских прав, лицо, состоящего на учете в ПНД?

Лишить родительских прав данное лицо Вы не сможете, т. к. есть определенный перечень оснований, которые являются причиной для лишения род. прав:
-уклонение родителей от выполнения родительских обязанностей, в том числе злостное уклонение от уплаты алиментов;
- отказ родителей без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иного лечебного учреждения, воспитательного учреждения, учреждения социальной защиты населения или из других аналогичных учреждений;
- злоупотребление родителей своими родительскими правами (т. е. использование родительских прав в ущерб интересам детей, например создание препятствий в обучении, склонение к попрошайничеству, воровству, пьянству, проституции, употреблению спиртных напитков или наркотиков и т. п.) ;
- жестокое обращение родителей с детьми, включая физическое или психическое насилие над ними (речь идет о побоях, избиении ребенка, угрозах в его адрес, внушении чувства страха и т. п.) , а также покушение на их половую неприкосновенность;
- заболевание родителей хроническим алкоголизмом или наркоманией, подтвержденное соответствующим медицинским заключением.
Остается только ограничение родительских прав, но это только через суд.

Ограничить в родительских правах без лишения прав можно лицо в том случае, если оно не может исполнять свои родительские обязанности по не зависящем от него причинам. Например в связи с болезнью. Например при наличии псих. заболевания или при наличии инвалидности 2-1 степени.
Случай из практики - мать в коляске, ( порядочная женщина, проблемы с позвоночником) инвалид, ограничена по этой причине в правах. Отец лишон прав. Ребенку назначается опекун, выплачивается пособие как сироте.

Вряд ли суд сочтёт данное основание достаточным! Для этого нужно столько компромата насобирать, что легче угодить в тюрьму за измену Родине!