Нужно ли избавляться от лишайников на плодовых деревьях и каким способом?

Зачем от них избавляться, они ведь сами вреда дереву не приносят.
Некоторые считают, что это болезнь и они "высасывают из коры сок".
Но, во-первых, ствол сверху покрыт не корой, а коркой, а она мертвая и никакого сока в ней нет.
Во-вторых, лишайники живут на деревьях как квартиранты, используя ствол, а иногда и ветви только как место своего поселения. В отношении питания они вполне самостоятельны, никак не связаны с деревом, давшим им приют. Дерево живет само по себе, лишайники сами по себе.

А уж если хочется от них избавиться то делать это надо в период покоя, то есть в конце окрября-ноябре или в марте. Приготовьте 7 - 10 %-ный раствор железного купороса (7-10г на 100 мл воды) и опрыскайте лишайники или нанесите раствор плоской кистью. Через несколько дней лишайники сами отпадут от стволов.
Можно просто соскрести, но так можно поранить дерево, а в ранку велика вероятность попадания болезни.

чистить щеткой жесткой и белить

Белить каждый год надо и лишайников не будет. Почисть, как уже писали, щёткой, промой медным купоросом и побели.

побелка и обработка "железным купоросом" весна-осень и чистка осенью с низу, а верхний отпадает тогда.
и не верьте тому что он безвредный - он паразит который вытягивает соки и разрушает кору итд итд.

просто соскребая и белить-белить-белить

Зайдите на http://samostoyatelno.blogspot.com/, блог хоть и новый, но дельный.