законна ли прописка в неприватизированную квартиру без согласия проживающих там

Нет незаконна.

Прописка вообще незаконна уже 20 лет... её просто нет в России

27 декабря 1932 года в Москве председателем ЦИК СССР М. И. Калининым, председателем Совнаркома СССР В. М. Молотовым и секретарем ЦИК СССР А. С. Енукидзе было подписано Постановление № 57/1917 «Об установлении единой паспортной системы по Союзу ССР и обязательной прописки паспортов» .
Завершилось все это принятием Советом Министров СССР 8 сентября 1990 года постановления №907 "О признании утратившими силу некоторых решений Правительства СССР по вопросам прописки граждан» ,
Заключениями Комитета конституционного надзора СССР от 26 октября 1990 года № 11 (2-1) и от 11 октября 1991 года № 26 (2-1) разрешительный порядок прописки был признан неконституционным, нарушающим права человека и утрачивающим силу с 1 января 1992 года. »

Согласие нужно для ВСЕЛЕНИЯ, а регистрация - это ОБЯЗАННОСТЬ граждан, проживающих в данном помещении.

Если Вы несовершеннолетний ребенок, то Ваше ВСЕЛЕНИЕ (а не прописка) к родителям, проживающим в этой квартире, законно, независимо от согласия иных проживающих.
Если уже совершеннолетний гражданин, то для вселения необходимо согласие всех проживающих (а то еще и собственника-муниципалитета) .
И только на основании этого согласия на вселение у Вас появится и право, и обязанность зарегистрироваться по месту жительства в этой квартире.
Удачи.

Нельзя!

Если эти проживающие сами не прописаны в этой квартире, то их согласия не требуется.

нет

Если регистрируют несовершеннолетнего ребёнка к родителю с согласия второго родителя, не лишённого родительских прав, такая регистрация, т. е. без согласия других нанимателей в данном жилом помещении, законна.