Нужна ли прописка родственникам, если они живут со мной

Раз вселились на законном основании и живут, то надо зарегиться по месту жительства или месту пребывания.

КоАП РФ, Статья 19.15.2. Нарушение правил регистрации гражданина Российской Федерации по месту пребывания или по месту жительства в жилом помещении
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_34661/0bcf3945fb1b2887feeb0dbcd944fa604115c303/
примечания смотрите.
Но если не зарегены муж с ребенком, то администр. штрафа не будет у мужа и ребенка (вернее у законного представ. ребенка) по ч. 1 примечаний.
А вот др. сторона собственник или наниматель (родители?) - по ч. 2 примечаний освобожд. от ответственности только в перечисленных в примечании случаях, иначе может огрести штраф по ч. 3 данной статьи.
---------
Так что подумайте о регистрации.
Вы наверное продали квартиру и др. будете покупать - вторичка, или уже купили по ДДУ, так что пока в новую не вселитесь и там не зарегитесь, живете у ваших родителей, там и надо зарегиться.
Ндо понимать про эту "квартиру родителей"- она занимаемая по дог. соцнайма или в собственности у родителей ( ?), чтобы определиться как правильно вселить мужа и ребенка, и региться им по месту жительства или месту пребывания.

Временная регистрация по месту нахождения должна быть оформлена у всех граждан, живущих без постоянной прописки на срок дольше, чем 3 месяца. Граждан, имеющих постоянную регистрацию, но живущих в другом месте данная обязанность также касается. Необходима ли регистрация на временной основе? С точки зрения государства – да, безусловно. Но самим людям далеко не всегда временная регистрация по месту нахождения требуется.
Подробнее: http://registraciapropiska.ru/registrasija_rus/neobkhodima-li-registrasija-po-mestu-prebyvanija

нет, не обязательно

с 2014 года не обязательно.

С точки зрения коммунальных платежей - обязательно.
с точки зрения ментов - не знаю.

Прописки нет уже почти 25 лет. Ваши родственники обязаны зарегистрироваться по месту своего жительства. Если они там проживают временно, пусть регистрируются по месту пребывания ("временная регистрация"). С кем они живут - вообще не имеет значения.