какие документы нужны для оформления раздела земельного участка?

Если вы с братом приняли наследство и получили свидет. о праве на наследство
и на его основании зарегили право долев. собственности на зем. участок, потом разделили этот зем. участок на два, поставили отдельно. их на кадастр. учет, прекратили право собств. на первонач. зем. участок, а по этим двум у вас оба участка в долевой собств. в той же пропорции, что и первоначальный,
можете теперь в простой письм. форме заключить договор мены долями, и на его основнии зарегить каждому. в собственность отд. зем. участок.
Обязат. нотар. форма при отчуждении долей в зем. участках не предусмотрена законом.
ч. 1 ст. 42 218-ФЗ:
... Сделки по отчуждению долей в праве общей собственности на недвижимое имущество, в том числе при отчуждении всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке, подлежат нотариальному удостоверению, за исключением сделок, связанных с имуществом, составляющим паевой инвестиционный фонд или приобретаемым для включения в состав паевого инвестиционного фонда, сделок по отчуждению земельных долей, сделок по отчуждению и приобретению долей в праве общей собственности на недвижимое имущество при заключении договора, предусматривающего переход права собственности на жилое помещение в соответствии с Законом Российской Федерации от 15 апреля 1993 года N 4802-1 "О статусе столицы Российской Федерации" (кроме случая, предусмотренного частью девятнадцатой статьи 7.3 указанного Закона). (в ред. Федеральных законов от 02.06.2016 N 172-ФЗ, от 03.07.2016 N 351-ФЗ, от 01.07.2017 N 141-ФЗ)
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_182661/1f14c2aa01b3d7876854aeceb9017d2d3c3001a8/
Именно в ред. 141-ФЗ не требуется обязат. нотариал. форма при отчуждении зем. долей.
Можно и договорами дарения подарить (два договора), тоже в простой письм. форме. При дарении близ. родственнику нет НДФЛ.
А мена по правилам сделок купли-продажи, и соот. подать декларацию о доходе и НДФЛ при продаже, если уже нет освобождения по сроку в собственности, но есть право заявить имуществ. налог. вычет при продаже. с учетом которого уменьшится НДФЛ, возможно вплоть и до ноля.
Поскольку по существу у вас - мена, то именно дог. мены и следует заключать.
-----------
Вы пишите: "хотели через дарственную доли друг другу подарить (брат с сестрой). нотариус утверждает что нужен документ на основании которого должен происходить обмен (соглашение сторон) . возможно ли без этого документа все оформить?"
Вы неправильно поняли нотариуса.
Либо договор (ы) дарения, либо договор мены, это разные основания отчуждения.
И на основании договора (ов) и заявления сторон будет зареген переход права собственности в ЕГРН.

Значит вы ещё не приняли наследство. Вот и нужно соглашенин сторон. Если бы уже было в собственности- могли бы и подарить. Но, судя по всему, у вас как были доли- так и остались. А не отдельные разные участки.

Нужно было вам собрать МЕЖЕВОЙ ПЛАН на раздел и в решении о разделе закрепить за каждым свой участок
Нотариус был бы не нужен

все сделки с долями - только через нотариуса .. за соглашение ему то же платить

Та собственно вам поможет в этом вопросе тот, кто будет заниматься межеванием земельного участка
Что подготовить, какие документы и сколько все объяснят
Могу посоветовать тех, кто нам осуществлял межевание
Вот держи http://kadastrekb.ru