почему именно голубой и розовый цвета стали "символами" людей с нетрадиционной секс-ориентацией?

Все зависит от времени, в 18 веке это был зеленый цвет.

Есть мнение, что в честь двух орденов - Андрея Первозванного, имевшего голубую "кавалерию" (ленту через плечо) и единственного женского ордена - ордена св. великомученицы Екатерины, имевшего розовую "кавалерию". Эти ордена -ордена "высшего" уровня, реально награжденных единицы.
Так же существует мнение, что от цвета орденских лент, которыми "опоясывали" младенцев императорской фамилии - голубая, "андреевская", у мальчиков и розовая, "екатерининская", у девочек, пошла традиция перевязывать такими лентами всех новорожденных до наших дней.
Термины "голубой" и "розовый" имеют хождение только в России, в ивропах символ гомосексуализма - семь цветов радуги. В России 18-19 веков символьным был, как уже совершенно справедливо указал Американец, зеленый.
Чёрный треугольник-символ лесбиянок. Использовался в нацистских концлагерях для обозначения лесбиянок, проституток или женщин, не желавших иметь детей. Используется и сейчас.
А так же лабрис (см) , греческая лямбда (λ) и проч. муть

Розовый цвет произошел от нацисткой маркировки заключенных в концлагерях (http://en.wikipedia.org/wiki/File:German_concentration_camp_chart_of_prisoner_markings.jpg)

Голубыми вероятней всего называли себя в узком кругу гомосексуалисты Москвы после войны. Точно сказать почему именно голубой могут только они. Возможно, это связано как-то с голубями или с заимствованием из английского (callboy или girlboy).
Во времена гласности и перестройки термин распространился по всей стране. (http://www.lovee.ru/sex/gay-blue.htm)

В России есть им нормальные названия, на русском языке.