Каковы основные военные подразделения в Европе высокого средневековья (XI - XIV)?

Изначально феодальная армия состояла из 2 частей - ополчения и личного household/retinue ("двора", "свиты") феодала. Обе части имели тенденцию к регулярности - ополчение с ходом времени из всеобщего и бесплатного превращалось в платное и "отборное" ( английский путь) , "ретинью" начало включать кроме собственно "ритейнеров" (придворных рыцарей и вооруженных слуг) все большее число наёмных воинов, организованных в крупные отряды
В рыцарском войске внизу находились пажи и валеты (различные слуги, часто малолетние) , затем "оруженосцы" ("экюйе" по-французски) - вооруженные слуги рыцаря, принимавшие вспомогательное участие и в бою, затем "башелье/бакалавры" (у англичан - "сквайры") - неимущие или слишком молодые "недорыцари", сражавшиеся на менее почетных местах, затем полноценные рыцари, сражавшиеся в переднем ряду. Рыцарь имел право на флажок-пеннон. Все эти звания были одновременно воинскими и званиями феодальной иерархии
"Землячеством" рыцарей и сквайров на 20-50 воинов ("конруа") командовал "баннерет", "знаменный рыцарь" ("хорунжий" по-польски) - как правило, самый авторитетный в группе (сперва выбранный самими рыцарями, а с ходом времени все чаще назначаемый королем) . "Баннерет" уже скорее воинское звание, чем степень в феодальной иерархии (где он мог быть, например, бароном или виконтом) . Хотя на практике и оно феодализировалось, превращалось в почти наследственное почетное звание
Если феодальное войско сохранялось более-менее долго (а с 14 века оно могло служить за плату месяцами без перерыва) , эти мелкие отряды объединялись в более крупные, которыми командовали "капитаны" (это слово точно соответствует русскому "голове"). В больших армиях отряды капитанов объединялись в соединения по 1-2 тысячи воинов и даже больше под командой "больших (или "великих") капитанов".
В "быту" большой капитан был обычно графом, рядовой капитан мог быть и обычным рыцарем ("посвящение в рыцари" давало формальное право командовать войсками) . Именно капитанам король или его доверенные лица поручали вербовку феодальных войск и вручали суммы для их оплаты. Капитан - это уже вполне воинское звание, хотя и неопределенного веса (он мог командовать и 50, и 2000 людьми)
Наряду с этим феодальным войском существовали королевские (или герцогские/графские) "придворные" войска, получающие постоянную плату от сеньора, и организованные по их образцу монастырские, орденские, городские войска. В них внизу, помимо обычных слуг-валетов, основную массу составляли "сержанты" - одиночные профессиональные наемные воины из простолюдинов. Сержанты могли быть и в рыцарском ополчении, но у короля (или военных орденов/крупных городов) это были не просто отдельные воины, а целые отряды до нескольких сотен человек в каждом. Они могли делиться на десятки и сотни с "десятниками" и "сотниками" во главе. Командира крупного отряда сержантов или небольшого гарнизона обычно тоже именовали "капитаном"
В придворных войсках кроме сержантов имелись и рыцари "хаузхолда" (т. е. не землевладельцы, а содержащиеся сеньором) . Они обычно являлись младшими командирами над сержантами, как в поле, так и при обороне замка или его части
Роль "больших капитанов", особенно в локальных армиях, могли играть королевские представители в графствах - шерифы в Англии, сенешали и бальи в Франции, прево в крупных городах, "генерал-губернаторы" во Франции и "вардены" в Англии/Шотландии в приграничных территориях (им подчинялись постоянные пограничные отряды) . Отдельными самостоятельными экспедициями могли командовать "лейтенанты" - назначаемые лично королем чиновники для разовых поручений (аналогичные римским легатам) .
Поставщиком высших военных кадров был королевский двор - коннетабль ("министр обороны"), маршалы, магистр арбалетчиков (командующий всей пехотой) , позже магистр артиллерии или главный инженер, Адмирал Франции и т. д.

Ну, поскольку по всей Европе основу армии составляли рыцари, то и основным подразделением было рыцарское копье. Это сам рыцарь, один или несколько оруженосцев, слуги, наемные воины, обычно, лучники пешие или конные, хотя могли быть и мечники. Размер копья - в зависимости от состояния рыцаря, от одного-двух человек до небольшой армии.
Пехота (главным образом, лучники и арбалетчики) и не рыцарская кавалерия (наемная) могли сводиться в роты, но надо учитывать, что тогдашняя рота означала просто отряд и стандартизированной численности и состава не имела.
Были еще специфические местные названия. Итальянские наемники, например, объединялись в "знамена" (бандьеры) . Кое-где отряды наемников назывались бандами.
А тактические единицы подобные современным начали появляться тогда, когда начало возрастать значение и численность пехоты, т. е. где-то к концу Высокого Средневековья, началу Позднего. В 15 веке во Франции и Бургундии начали создавать ордонансовые (ордонансные) роты - это уже зачатки регулярной армии с дисциплиной, в противовес прежнему рыцарскому ополчению, они несли службу постоянно, имели стандартизированную численность и состав.