Как правильно начать путешествовать если я тряпка с низкой самооценкой боящийся зайти в кафе и сделать заказ?

Для первой поездке купите готовый тур, лучше автобусный. Осмотритесь и поймете, что все не так страшно.

как и все остальное делал (а), по той же схеме личной

Я тоже. И что дальше? Мне это путешествовать не мешает.

групповые туры Ваше фсё

Для начала можно выбрать пансионат не далеко от дома. Если не понравится, можно уехать.

Если до такой степени проблемы, начните с консультаций с психологом.

Даже не стоит и пытаться.

купить пакетный тур по системе ВСЁ ВКЛЮЧЕНО

1. покупай отель всё включено
2. в маркетах еду на вынос и ешь на улице на скамеечке
3. прими 100 грамм перед обедом
4. самостоятельно подготовься ко всему, чтобы не дёргать прохожих, карты, маршрут, переводчик
5. бери отели без ресепшен с самостоятельным чек-ином, какой-то такой:

https://www.gloss.ee/2020/07/29/v-tsentre-tallinna-otkryvaetsya-novyy-otely-samoobsluzhivania/

6. возьми более смелого товарища с собой

гляди, сколько вариантов!

Не заходи в кафе... питайся фастфудом из уличных палаток!

Человек, боящийся сделать заказ, обладает завышенной самооценкой, так как считает себя настолько важной персоной, что думает, будто до него есть кому-то дело.
Вам нужно понизить самооценку и подобные вопросы вас терзать перестанут совсем.

Путешествуй по рекам, лесам и горам. Там нет efat/

1) Найти ж/д станцию
2) Купить билет на ближайшую электричку
3) Ехать куда глаза глядят, поменьше контактируя с людьми
ИЛИ
Выбрать город, купить билет на поезд и поехать туда чисто пошароёбиться день. С людьми контактировать вовсе не обязательно. Питаться в парке на лавочке едой из супермаркета (я обычно беру кефир/снежок и простенькую какуюнить булочку). Если понравится город, забронируйте гостиницу (если вы интроверт, лучше отдельный номер) и останьтесь там на несколько дней, ну или поступите так в следующий приезд. Мне обычно хватает одного светового дня.
Насчёт низкой самооценки - просто помните, что окружающие вас не станут вообще как-либо оценивать, если вы чётко и ясно сформулируете ваш вопрос, и даже отвечать вам будут, представляете? То же и с кассирами в магазинах и кафе, и прочими - им плевать на вас, просто скажите что вам нужно, получите требуемое и уходите. Вообще, лучше побольше общаться в реале, пересилить себя, тогда необходимые навыки отточатся до автоматизма. Я ведь и сам когда-то был таким... Но теперь по барабану, если честно. Чего и вам желаю.
P.S. Туры не рекомендую, если вы не хотите ходить строем и смотреть, куда укажут. Мне больше по душе свободный полёт) Хотя у организованных поездок есть свои любители, главным образом пожилые люди, кому неохота планировать за себя в силу общей усталости от жизни. Вообще, это примерно как школьная поездка в другой город толпой. Возможно, стоит попробовать и так, и так. У Д А Ч И

Да как можно"правильный" совет то дать) Я путешествовал с низкой самооценкой. Желание было сильнее страха) Хотите ходите в кафе, хотите в магазине еду покупайте