как можно посмотреть историю посещения сайтов, если страницы просматривались в приватном режиме (или инкогнито

В этом и смысл режима что никак.
С другой стороны всё зависит от браузера есть которые записывают всё равно всё но при выходе удаляют, а есть которые не пишут вообще.
В первом случае вам поможет любая программа по восстановлению данных с hdd.
Во втором случае паялник в неприличное место тому кто сидел за компом и пусть "колится" где он лазил.

На самом деле можно, но для этого требуется соблюдения 2-3-х условий.
1. Вы посещаете и/или распространяете информацию разжигающую межнациональную рознь или информацию о торговле/создании/продажи/употребления нарокотиков, или информацию составляющую государственную тайну Российской Федерации.
2. Вы находитесь под наблюдением ФСБ или в отношении Вас ведутся розыскные или следственные действия.
3. При просмотре страниц в приватном режиме вы не пользовались одновременно WEB-proxy (Страница в Интернете, внутри этой страницы ты открываешь сайты) и Proxy-Server (все свои запросы браузер перенаправляет на Proxy-server).

Это условия.
Действия которые необходимо совершить, чтобы получить историю:
1. Официально отправить запрос из ФСБ на получение информации, какой IP трафик отправлялся "абонентом с IP адресом, TCP портом, в такое-то время, такого-то числа" И на какие IP адреса ходил этот абонент.
2. Быть инженером провайдера и иметь доступ к информации NETFLOW, А также иметь заинтересованность чтобы нарушить закон и профессиональную квалификацию, чтобы никто ни смог узнать что ты это сделал (не пойман не вор) .

P.S. Источник РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ ЗАКОН ОБ ОПЕРАТИВНО-РОЗЫСКНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ
P.P.S. В отношении Вас планируется показательный процесс по распространению объектов авторских прав. (Но проще все-таки государственную тайну или наркотики с Рознью. Т. к. случаев в России нарушения объекта авторских прав по пальцам одной руки пересчитать.)

Если у тебя компьютер:
1.скачай jetlogger.
или
2.запусти командную строку.
напиши в меню пуск CMD и увидишь командную строку жми правой кнопкой мыши и нажми на запустить от имени администратора.
потом пишешь код ipconfig / displaydns > C:\DNScache.txt вместо C можешь поставить другой диск Н: D илиA или G
потом зайдешь на локальный или жёсткий диск ищешь dnscache.txt вот такой текстовый файл там ты найдешь кто что ввел на твоем компе в режиме инкогнито.
здесь можешь узнать по подробнее там и фотки есть для примера https://proficomment.ru/kak-posmotret-istoriyu-brauzera-esli-ona-udalena-inkognito/