почему при Иване Грозном ругательство собака было в норме

Нет, это все не то. Это выражение гораздо древнее. Псами в Евангелии Господь называет язычников. Вот пример из Евангелия от Марка.

"Ибо услышала о Нем женщина, у которой дочь одержима была нечистым духом, и, придя, припала к ногам Его;
26 а женщина та была язычница, родом сирофиникиянка; и просила Его, чтобы изгнал беса из ее дочери.
27 Но Иисус сказал ей: дай прежде насытиться детям, ибо нехорошо взять хлеб у детей и бросить псам.
28 Она же сказала Ему в ответ: так, Господи; но и псы под столом едят крохи у детей.
29 И сказал ей: за это слово, пойди; бес вышел из твоей дочери. "

Насчет собачьей головы у седла . Вооружитесь здравым смыслом, ну не будет знатный воин в дорогой одежде возить при себе падаль, она же начнет вонять уже на следующий день. Видимо у них были изображения собаки, может на седлах.

Насчет собаки царского символа : без комментариев.

С чего это царю себя унижать .

тогда масса слов, которые сейчас считаются матерными были вполне общеупотребительными. что там собака--оно и сейчас то нормальное.
а есть люди которые свою суку- сукой стесняются назвать. . типа некультурно. . девочкой называют.. . тьфу! противно..

Дело в том, что в те времена собака считалась символом принадлежности царю и особо почиталась, ибо "измену выгрызала". Голову собаки даже прикрепляли к седлу лошади, дабы показать окружению уважение к царской особе. Подобные отношения показаны в литературе и живописи.