Как люди играют музыку на слух? Вот например мой дед очень хорошо умел играть на баяне

Музыкальный слух -это врождённая способность. Так же как и интонация и чувство ритма он поддаётся развитию в процессе соответствующей деятельности, но до определенного уровня. И выпускники муз. школ подбирают по слуху по разному-кто то хорошо, кто то -никак, потому что изначально разные способности.
Можно специально заниматься подбором по слуху, начиная с простых заданий, буквально два-три тона попевки подбирать, постепенно усложняя можно научиться. Литература есть, конечно -но там нет "рецептов" -просто предлагается подходящий музыкальный материал для подбора по степени усложнения. Маленьких учат с жестами -нужно показывать как и куда движется мелодия-выше-рука выше-ниже-наоборот. Вы должны научиться слышать направление -раз, скачок/интервал определять на слух -два. На первоначальном этапе.

Обычно все начинается с подбора мелодии - слушаешь оригинал и пытаешься повторить, ноту за нотой. Затем подбирается аккомпанемент, это уже сложнее, хотя если заканчивали музыкальную школу, то это будет несколько проще.

Для нотников необходимо хорошее ориентирование в тональности. У каждой мелодии есть гармоническая аккордовая сетка, аккорду соответствуют минимум три ноты которые к нему подходят и которые ты можешь играть соло пока звучит аккорд, так? Едем дальше, твой подбор нот под аккорды должен вписываться в общий ансамбль, не перекрывать вокал, гармонично звучать с остальными. Можно выдумывать, можно играть в сексту или терцию с основной мелодией, каноном и. т. п.
2. Любая импровизация - это наслушанность импровизациями других и самого материала. Берешь Гэри Мура, Кейта Ричардса, чертову толпу известных соло- гитаристов и методично снимаешь их соло. Вырастет техника, звукоизвлечение и сам не заметишь, как подыгрывая кому- то делаешь это не задумываясь и фирмово)