Падение искусственных спутников на Землю

Падают, потому что тормозятся о атмосферу земли.

Из-за трения об остатки атмосферы падает скорость, понижается орбита, и если орбиту не корректировать, то в итоге ИСЗ сойдёт с орбиты. А долетят обломки до земли, или всё полностью сгорит в атмосфере - зависит от целого ряда факторов.

"Плюс, возникает ли центробежная сила при их вращении вокруг Земли, и, если да, то почему она их не удерживает на орбите"

ЦБ сила не подчиняется третьему закону Ньютона, а потому в инерциальной системе отсчета не возникает; она и не всеми физико-педагогами и силой-то обзывается - не всякое ж дитятко малое от рождения готово рассматривать силы инерции в неинерциальной системе отсчета в качестве математического артефакта.

Надо помнить, что невесомость как состояние объекта в космическом пространстве - это не просто висение без опоры. Наоборот, это скорее походит на бесконечное падение к ближайшей планете, и от катастрофы спутник уберегают лишь скорость и корректировка курса с Земли.
Соответственно, когда спутник списывают и отключают управление, он замедляется, а его орбита всё сильнее искажается под действием гравитации, пока он не войдёт в атмосферу и не погибнет.

Грубо как раз центробежная сила и держит их на орбите. Но скорость то падает из-за трения о воздух, эта самая центробежная сила снижается, снижается высота. Ну и так пока не грохнется.

Центробежная сила - не очень правильный термин.
Правильно: притяжение Земли создает центростремительное ускорение, удерживающее спутники на орбите.