Первое летописное известие, связанное с Дмитровским краем, относится к середине XII столетия. В лето 1154-е "родися Юрью сын Дмитрей, - повествует летопись, - бе бо тогда в полюдьи на реце на Яхроме, и с княгинею, и заложи град во имя сына своего и нарече его Дмитров, сына же нарече Всеволодом". Согласно летописному свидетельству, князь ростово-суздальский Юрий Долгорукий, собиравший со своей дружиной дань на северо-западной окраине своего княжества, на берегу реки Яхромы, решил заложить здесь новый город-крепость. Название новому городу Юрий дал в честь недавно родившегося у него сына Всеволода, в крещении Дмитрия.
Таково первое известие о городе. Однако и задолго до этого здесь находилось поселение. Археологические находки свидетельствуют, что оно возникло еще в глубокой древности. В ближних и дальних окрестностях Дмитрова были обнаружены неолитические стоянки, могильники эпохи бронзы, городища раннего железного века и курганы XI - XIII веков. Несколько поселений XI - XIII веков выявлено на территории города. В экспозиции музея представлены найденные при раскопках железная гиря, рыболовные крючки, замок и другие предметы. На месте поселения, расположенного на важном торговом пути с Верхней Волги, князь Юрий Долгорукий и заложил в 1154 г. крепость, которую нарек именем самого младшего из своих сыновей - Всеволода, в - последствии великого князя владимирского, прозванного Большое гнездо.
В XIII - XIV веке небольшое дмитровское княжество оказалось в центре противоборства между Тверью и Москвой. В середине XIV века мудрый московский князь Иван Данилович перекупил ханский ярлык на Дмитров и город вошел в состав Московского княжества. Дмитрий Донской отдал его в удел своему сыну Петру.
