Стала часто возникать такая ошибка (снимок внутри) Это из-за недостатка памяти на жестком?

Да, это из-за недостатка памяти на жестком

Очистить диск С (роб стол является тоже диском С)

да
чаще всего много вайлов находится в папке загрузки (мой комп. >загрузки)

Нет, недостаточно оперативной. Иначе бы он на хард не лез. А ошибка места на харде это вытекающее следствие первой.

Это предупреждение. Пока :-)
Сообщение, похоже, намекает на заполненность ОЗУ. Какой объём оперативной памяти используете, какая разрядность вашей операционной системы, какой размер файла подкачки, и какие задачи решаете - неведомо.
Если в браузере открыто с десяток-другой вкладок и вы не закрываете ненужные - этому сообщению не удивляйтесь.
А быть может при этом вашу оперативную память используют процессы, которые в данный момент времени не несут Вам практической пользы (например, процессы тех программ которыми вы уже не пользуетесь) .

ПЗУ (как видно на снимке экрана) тоже "под завязку".
Можно очистить место удалив временные файлы интернет браузера (браузеров, если установлено и используете несколько) .
Так же захлямляют диск временные файлы Windows.
Если компьютером пользуется несколько человек заходя в систему через разные учётные записи, то очистку выполняйте под каждой отдельной учетной записью (пользователя) .
В корзину загляните, пока там есть файлы они учитываются системой как всё ещё не удалённые.
В Windows 7 есть стандартное средство очистки диска: зайдите в «Пуск» ->»Все программы» -> «Стандартные» -> «Служебные» и запустите программу «Очистка диска» .
Просмотрите то, что вы загрузили из интернета на этот диск, подумайте, понадобятся ли Вам эти файлы в будущем. (сюда же можно отнести установленные программы, игры, которые вы уже не используете)

После очистки посмотрите сколько места высвободилось, ну и наблюдайте, как скоро появится это сообщение снова.