Нахождение координат 3-ей точки

Брат Андрей!
В поисковик забиваем одно слово - "фотограмметрия".
Это наука, брат, серьёзная наука.
Совсем коротко ежели, то так:

1) Стереофотограмметрия - фотографирование с двух удалённых точек на неподвижные фотопластинки в двух фототеодолитах.
Как два глаза у рака, и чем ширше, тем точнейше.
По координатам изображений каждой точки на обеих пластинках определяются координаты этой точки в пространстве. Это сложно, и Вам, надеюсь, не нужно.

2) Фотографирование с помощью сканеров.
Один снимок с координатами по нему (ПО СНИМКУ) вверх-вниз, вправо-влево и с отстояниями (расстояниями от точки фокуса сканера до каждой фотографируемой точки) .
Это уже электроника, и, скорее всего, - ваш случай.

Тогда поиск расширяем: "сканеры фотограмметрия".
Повторюсь, речь пойдёт не об одной простенькой формулке, но о системах формул, сложных уравнениях и прочих серьёзностях.

Умдряйтесь!

P.S
То, что у Вас в вопросе написано, это от великого хотения и полного незнания
сути той самой сканерной съёмки.

И снова - умудряйтесь!

Не совсем понятен вопрос: если камера отслеживает именно координаты ног, и вы знаете его "рост" т. к. как вы пишите координата головы всегда Z+3, то почему тогда с увеличением дальности уменьшается эта прибавка к координатам ног ?

Голова будет всегда в (x,y,z+рост) , если (x,y,z) - координаты ног. Всегда, если система координат прямоугольная разумеется.

если трудно можно посмотреть в интернете в учебнике все ответы