как оформить долговую расписку и надо ли его заверять у нотариуса?

Заверять не надо. И свидетелей по желанию.
Долговая расписка
(Расписка в получении денег)
Я, Букин Геннадий Степанович, паспорт 98 64 908765 выдан 06 мая 2003г. УВД г. Многогорска, проживающий г. Многогорск ул. Сладкая 7, в присутствии свидетелей Букиной Д. И. (паспортные данные) и Полено Е. Н. (паспортные данные) , беру у гражданина Полено Евгения Варфаломеевича, паспорт 98 64 908766 выдан 06 мая 2003г. УВД г. Многогорска, проживающего г. Многогорск ул. Сладкая 8, 1000 рублей (одна тысяча рублей) сроком на 1 (один) год. Обязуюсь возвратить 15.03.2010 г. сумму долга 1000 рублей (одна тысяча рублей) и вознаграждение в размере 10 рублей (десять рублей) . В случае невозврата в указанный срок всех средств обязуюсь отдать свой автомобиль ВАЗ 2105.
15 марта 2009 г.
г. Букин Г. С. Полено Е. В.
/подпись/ /подпись/
Букина Д. И. /подпись/
Полено Е. Н. /подпись/

Источник: это просто пример.

Вот тут очень подробно в моей статье "Долговая расписка - инструкция по применению":
http://cpt-yurcom.ru/public/127/

есть еще один вариант, запись передачи денег под диктофон. Потом должник начинает отрицать. Пишите заявление в полицию по 159 УК РФ и прикладываете запись на диктофоне. Если он отрицает, что взял деньги, то возбуждают дело, если признает, что деньги брал, что подаете в суд. Суд делает запрос в УВД и прикладывает его объяснение, как вещественное доказательство и взыскивает деньги.

заверять 100% нада, скачайте бланк расписки,

Вот в этой статьи посмотрите все подробности про долговую расписку.

https://oraspiske.ru/vidi/dolgovaya-raspiska

Тут все подробно изложено и про написание и про заверение и прочее