Обязательно обращаться к нотариусу,что бы аннулировать доверенность (генеральную)или можно сообщить,например,об угоне.

Чтобы Аннулировать не обязательно к нотариусу))))

НЕ аннулировать, а отменить (ст. 188 ГК РФ) .
Нотариус тут совершенно ни при чем.
Вам необхдимо в простой письменной форе уведомить лицо, котороу доверенность выдана.
Уведомление об отмене (прекращении доверенности) должно быть направлено таким образом, что бы лицо, которому доверенность выдана, смогло получить уведомление. Например ценым письмом с описью вложения, с уведомлением о вручении.
Можете под роспись лично уведомить поверенного об отмене доверенности.
Не лишним будет сообщить об отмене доверенноси в заинтересованные госорганы.
Например в управление ГИБДД, где находится на учете Ваш автомобиль.
Удачи

доверенность анулировать обязательно там, где давали

Обязательно к нотариусу и только к тому, у которого ее составляли. Это будет главным аргументом, если дело дойдет до суда.

в общем, нужно смотреть что там за доверка, было ли право на передоверие и пр.
об отмене доверки необходимо увеломить лицо, которому она была выдана и организации в которые может обратиться ваш злодей, нотариуса тоже поставьте в известность, так на всякий случай, вдруг передоверие будет, хотя не у того же нотариуса она может произойти.
а что вам даст заява об угоне? вы ведь выдали доверенность, т. е вы будете лгать, а это чревато для вас. удачи

Если доверенность нотариальная, то у нотариуса. Если простая письменная - то просто уведомить ГАИ. Не советую писать на угон. Рискуете попасть под статью о ложном сообщении о преступлении. Просто обратитесь в суд об истребовании своей машины из чужого незаконного владения.