А можно ли сказать, что просьба - это приказ в очень мягкой форме?

Ну обычно просьба подразумевает. . .желание просящего и если это друг или близкий человек, то желание просящего - это как бы само собой разумеющееся (считай - приказ.... но для Вас же это близкий человвек) , ну а если это просто знакомый.. . то можно проигнорировать.. . хотя зависит от человек, меня, например, просто чувство ответственности может съесть.

Уметь просить.. . для одних НЕТ ничего труднее, для других - ничего легче.... Есть люди, не умеющие отказывать, - к таким не надобно и подхода. Есть другие, у кого "НЕТ" - первое слово в любой час дня. . с такими надобна сноровка.. .
Не хочешь услушать отказ - не проси.. .

Если просил начальник, то так оно и бывает чаще всего

Приказывать нам может довольно ограниченный круг лиц, а вот просить о чем-то довольно многие.
Причем, приказы, как правило, мы исполняем, а просьбу можно вечно пролонгировать- вроде, и не отказываем совсем, а когда выполним- об этом знают только звезды.

я думаю что нет. Так как просьба, человек расчитывает на помощь и простит, не ожидая при этом что она будет тот час осуществлена. А приказ это больше когда человек приказывающий расчитывает на скорое принятия решения или даже выполнения приказа, и у лица выполняющего выбора намного меньше чем в первом случае.... При отказе может повлиять, на отношения, а иногда на жизнь.