Предложение _Помочь маме и бабушке_ неполное, а как восполнить то недостающее, что в нём пропущено, можно только зная, о чём именно идёт речь впереди, то есть нужен контекст.
Возьмём, к примеру, такое предложение: _Одну. _ Вы поняли, о чём идёт речь? Конечно, нет. А если поместить это предложение в диалог?
– Сколько ошибок ты сделал в диктанте?
– Одну.
Теперь всё понятно, правда ведь?
Но вариантов вопроса, на который можно ответить неполным предложением _Одну_ бесконечное множество, например:
– Сколько конфет ты съела перед обедом?
– Одну.
– Сколько книг ты прочитал за лето?
– Одну.
– Сколько булок хлеба тебе велели купить?
– Одну.
И можно продолжать составление таких мини-диалогов бесконечно долго.
Ваше предложение вне контекста, конечно, более понятно, но не настолько
всё же, чтобы определить в нём синтаксическую роль инфинитива. Вариантов же предполагаемого контекста и предполагаемого восстановления недостающих членов достаточно много, поэтому инфинитив ПОМОЧЬ может быть каким угодно членом предложения – всё зависит от того, о чём говорилось впереди.
Например (в скобках в предложении записываю возможные варианты восстановления недостающих слов, исходя из разных речевых ситуаций; в скобках за предложением указываю синтаксическую роль инфинитива) :
✔ ПОМОЧЬ маме и бабушке (– моё желание. ) (Подлежащее)
✔ (Моё желание) – ПОМОЧЬ маме и бабушке. (Сказуемое)
✔ (Хочу или желаю, собираюсь) ПОМОЧЬ маме и бабушке. (Сказуемое)
✔ (Есть желание) ПОМОЧЬ маме и бабушке. (Определение, желание какое? помочь)
✔ (Просили или Дедушка попросил) ПОМОЧЬ маме и бабушке. (Дополнение, попросил о чём? помочь)
✔ (Пошёл или Я пошёл) ПОМОЧЬ маме и бабушке. (Обстоятельство цели, пошёл зачем? с какой целью? помочь)
Так что смотрите, в каком контексте у Вас употреблено неполное предложение с инфинитивом, восстанавливайте в нём недостающие члены и только потом определяйте, каким членом предложения является инфинитив. Успехов!
