Откуда люди узнали что внутри Земли есть ядро, мантия и т. д.? Они туда залазили что-ли?

Эта модель сносно объясняет некоторые особенности планеты - наличие магнитного поля, вулканическую деятельность и тыды... Договорились, что пока считать будут так :)

Для того что бы что то узнать. не обязательно лезть смотреть самому. Вы ведь своими глазами сейчас тоже не сам монитор видите, а только испущенный им свет. То есть воспринимаете монитор опосредованно за счет света. Так и во всем остальном.
Свет вполне можно заменить акустическими колебаниями и получится эхолокация как у летучих мышей или сонара. А можно и сейсмическими колебаниями. они лишь имеют большую длину волны, что не позволяет с их помощью "разглядеть" мелкие объекты с той длиной волны сопоставимые. Вот с помощью изучения этих самых сейсмических колебаний и пришли к выводу что внутри есть определенные слои с разными свойствами. А потом из известных законов физики и вытекающих из них условий что там должны быть. вывели и состояние и состав вещества что там имеется. Затем эти выводы проверяли и перепроверяли всевозможными методами и изучая вулканические породы и проводя дистанционные зондирования и итд итп.
Это длительный и сложный процесс. когда собирая информацию по крупинке строят единую модель. Проверяют и снова строят. Модель не абсолютна, но полагается достаточно верной и неплохо ( совсем не идеально) подтверждается наблюдением за тем же магнитным полем Земли например или вулканической активностью если речь о слоях расположенных ближе к поверхности.
Может Вас это и удивит. но сейчас немало известно о строении не только Земли. но и того же Солнца. хотя уж оно то и вообще от нас довольно далеко и приблизиться особо не выйдет.

Они разрезали пополам, потом заклеели

Это все обман с целью дать хоть какие то обьяснения

Это теория, на практике бурили не глубже 12 км.

Конечно, мы не были внутри Земли (Кольская сверхглубокая скважина имеет глубину всего 12 км 262 м), потому и не знаем как выглядит ядро, мантия и другие слои Земли под корой. Но почему: происходят землетрясения, извергаются вулканы, у Земли магнитное поле, почему сигнал с одного до другого конца Земли идёт с разной скоростью, почему континенты превращаются в суперконтиненты, а те в континенты?..