Зачем кошки "топчут" лапами? Такое чувство что они что-то уминают?

Это называется "молочный шаг" .

Такими движениями, будучи ещё котёнком, он, как бы стимулирует
выработку материнского молока, во время собственного кормления .

А потом - уже в зрелом возрасте - это просто привычка .

Вот, что по этому поводу, написано в "Википедии" :
" ...Когда ласкаемая кошка довольна, она может совершать поочерёдно поступательные движения передними лапами, впуская и выпуская когти. Это движение называется «молочный шаг» — таким движением котята стимулируют выделение молока из сосков матери при кормлении. Иногда «молочный шаг» сопровождается отчётливым причмокиванием кошки. Некоторые кошки совершают «молочный шаг» , когда их ласкают, другие могут делать это самостоятельно, уткнувшись мордой в какую-нибудь пушистую вещь, но в любом случае он означает то, что кошка очень довольна. У некоторых кошек можно спровоцировать «молочный шаг» подражанием при помощи собственных пальцев кисти — если кошка в благоприятном расположении духа, она может ответить взаимным движением ..." .

Приятно

...а ещё добавлю к вышесказанному, что кошки "мнут" только тех, кому доверяют и кого любят. Очень часто они перебирают лапами на месте, где есть проблема. Таким образом они без вреда для себя поглощают негативную энергетику и лечат человека.

это с котячьего осталось, когда они кошку сосали, я так думаю....

Мой также делает. А его массажистом называю, стоит как будто на клею. Теперь и сама ухзнала=)