Как вы думаете понимают ли нас наши собаки и коты, когда мы с ними целый день болтаем о жизни :)?

Конечно. Но ещё больше понимают, когда обсуждаешь по телефону кого с собой берём. Мне 30 лет покоя не даёт эта способность, пробовали говорить "зашифрованно", называли жирными, рыжими, который чурок не любит, та, что по мышам и т. д. Кто идти или ехать не планировался пихаются в дверях, часто приносят и суют в руки поводки. А "кого берём" спокойно лежат и тупо ждут. Они уверенны в себе)))

собаки тонко чувствуют настроение и атмосферу вокруг происходящего

Если вам так нравится, понимают. Понимают по-другому. Иногда чутче, чем может это сделать человек. Не болтовнёй, они воспринимают эмоции и ваш настрой. Речь не так важна, можно обмануть человека. Но не живность.
"Наша собака бывает так с удивлением поворачивает голову "- конечно! Она пытается вас понять и знает массу слов! Вот человек собаку понимает не всегда (

Слов не понимает, но настрой чувствуют.

Да, понимают всё, вот только ответить на понятном для нас языке не могут, хотя стараются по мере сил. А то, что портят мебель невзирая на просьбы - так это и люди иногда делают назло - это особенности характера, тут надо воспитывать долго и упорно. У меня РОС был - спокойный, понятливый, никогда не пакостил (во всех смыслах), а вот гончак - совсем другой, может мелкую мстю сделать, если чем-то не угодили, хотя воспитываю одинаково. Ну и возраст тоже роль играет - щенки более эмоциональны, взрослые более спокойны.

Вчера мой кот удивил меня своей реакцией. Шел себе по своим делам на кухню, а мы в комнате разговаривали. Разговор зашел о коте, для чего мол я его завела. Я говорю в шутку: Завела для того, чтобы с ним любиться и целоваться. Кот в дверях так резко остановился и на меня с таким продолжительно удивлённым, даже ошарашенным взглядом посмотрел. Потом когда спать легли он лёг не в ноги как всегда, а рядом. Вот так я попала.

Смысл слов не понимают, понимают только наше настроение. По этому и слушают.
Это можно сказать, тоже самое, что отвезти Вас допустим, в Китай и болтать с Вами целый вечер. Скорей всего, Вы не поймёте смысл даже половины слов. Но вот с какой интонацией их говорят, точно поймёте! Злится человек или радуется, печалится или удивляется и т. д. Так же и животные. Наш язык, к сожалению, для них чужд, но интонацию они отлично улавливают.
А голову собаки наклоняют, пытаясь услышать знакомые слова, или понять, чего Вы от неё хотите.

Моя собака, когда я грущу или начинаю плакать, облизывает меня с ног до головы, тем самым поднимая мне настроение. Когда я радуюсь, она открывает широко пасть и видно, что она улыбается. Когда я злая, она лежит на месте и старается не мешать мне и не путатся по ногами. Когда я спешу и забываю взять ключи или телефон (она привыкла наблюдать за мной по утрам, а телефон и ключи всегда на одном месте) она начинает лаять.

Нет, они нас не понимают. Иначе бы они не портили мебиль когда мы их просим.