Раньше у собаки была сломана лапа, но не правильно срослась

А почему изначально не обращались к ветеринару? Везите к нему и там уже после очного осмотра врач все скажет.

У меня такая же собака. Скорее всего тоже под машину попал, просто изначально таким мы его взяли, задние лапы прихрамывают, когда бежит, но бежит он ооочень быстро, также, как и обычные здоровые собаки, даже быстрее думаю. Взрослый уже. Ничего с этим не поделаешь, только если делать очень дорогую операцию. Да и у моей собаки очень хороший образ жизни, прогулки на велосипеде в разные деревни, леса, свежий воздух и гуляем долго. Вы можете тоже этим заняться, если у собаки нет проблем со здоровьем в принципе. У нашей собачки все срослось уже давно, не тревожат они его, ходит вот он медленно на всех лапах, а когда быстро бежит - приподнимает то одну лапу, то другую.

Вправить нельзя. В случае необходимости неправильно сросшиеся кости снова ломают (под наркозом, естественно), и фиксируют конечность так, чтобы на этот раз срослась правильно.
Если особо собаке не мешает хромота, конечно, не стоит подвергать её таким мучениям.
С людьми точно так же поступают.

Уже нет. Я видела прекрасного пса, который щенком упал с третьего этажа, переломал ноги. Так и хромал до конца своих дней, ходил на переломанных лапах, как получалось. Обратись к ветеринару - может, и сделают операцию... Наука идёт вперёд!