Может ли повлиять на психику ребенка, если ругать его за почерк? (Учителя ругают, первоклассника)

Даже на взрослого, а на ребенка капитально. Лучше не экспериментировать.

а чё ругать детей, сами виноваты.. убрали из программы прописи... я помню мы в первом классе весь 1 класс в прописях писали, а они всего несколько месяцев... а раньше вообще чистописание было... зато навтыкали ненужных предметов! у вас лето есть, купите прописи и занимайтесь дома сами, а то падлы загнобят дитё...

та понятное дело, что там не школа, а концлагерь,
учителя все фашисты и только и мечтают,
что загнобить вашего ребёнка

Критика вообще способна повлиять на любого. Например, в Библии даётся совет наказывать детей так "...чтобы они не унывали".

Конечно может, но без развития мелкой моторики ребенок не научится нормально писать. Для этого нужно в летний период обязательно заниматься с ребенком лепкой, рисованием карандашами и кисточками, собирать конструктор и любой другой деятельностью, которая укрепляет кисть.
Занятия письмом тоже нужно продолжать, но делать это нужно на подходящей поверхности, чтобы не скользили тетради и листы, чтобы он не напрягал кисть, а учился плано ее передвигать. Для правильной постановки руки Вы можете брать его руку в свою и писать вместе. Так он начнет запоминать правильную постановку руки и нажим. А еще лучше купить перьевую ручку с чернилами и тренироваться с ее помощью. Только не переусердствуйте, т. к. у ребенка может закрепиться память на плохом почерке и он примет это как данность, т. е. перестанет улучшать его.
Надеюсь, что Вы абсолютно уверены в том, что ребенок правша!
Кстати, в игровой форме можно приучить ребенка рисовать и писать одновременно обеими руками. Это очень эффективная техника, т. к. из-за не стандартных движение хорошо развивает мозг.
Если и это не поможет, то придется идти по врачам, особенно, если у ребенка были черепно-мозговые травмы.