Как появилась идея "искупительной жертвы"?

Эта идея появилась у протестантов, которые хотели и в миру хорошо жить и с Богом вместе быть, поэтому и придумали, что спастись можно только одной верой, Христос своей жертвой уже всех спас, поэтому самому не нужно прилагать усилия для спасения, как это делают православные

План спасения был изначально у Бога.
Так как без этого сотворенные человеки были Законно обречены на вечную гибель.

Но тогда вышло пустым словом, что 1 Иоанн 4: 8 и 19 «Бог есть любовь»,
Но тогда вышло бы якобы Бог бракодел, и все стер и хочет творить заново.

Именно из-за любви к Своим тварям, и чтобы Слово Бога - сказанный Закон не падал бы на землю и был растоптанным тварями,
бессмертный Бог (Сын) Сам чудом родился от Марии полноправным смертным человеком потомком Адама и Сам исполнил Свои же Закон вместо всех любящих истину тварей.

Так и Закон был возвеличен, и твари были спасены.

ВИКИПЕДИЯ Козёл отпуще́ния — в иудаизме особое животное, которое, после символического возложения на него грехов всего народа, отпускали в пустыню. Обряд исполнялся в праздник Йом Киппур (Лев. 16:29,34) во времена Иерусалимского храма (X в. до н. э. — I в. н.). Ритуал описан в Ветхом Завете (Лев. 16).

В праздник Йом-Киппур в Иерусалимский храм приводили жертвенный скот: овна во всесожжение, тельца и двух козлов (Лев. 16). Первосвященник бросал жребий и, по его выбору, первого из козлов закалывали в жертву вместе с тельцом (за грехи священника и народа), их кровью освящали скинию, а туши позже выносили и сжигали вне стана; а на второго козла первосвященник символически возлагал грехи всего еврейского народа и его уводили в пустыню (Лев. 16:20-22). После чего, жрец, и люди сжигавшие «нечистых» тельца и козла, и уводившие второго козла в пустыню, мылись и должны были вымыть одежду (Лев. 16:23-28). Отсюда — «козёл отпущения».

с протеста к божьему мироустроству

Бог - Пресвятая Троица - всеведущий, и еще до создания мира Он знал, что человек может отпасть от Него, и потому предусмотрел план для спасения человека от греха.
А как это возможно? Только искупить сотворенный грех, грехи. Потому 2 Ипостась Бога - Сын воплотился - вочеловечелся, претерпел мучения и умер на кресте именно во искупления человека от греха, смерти и первородного проклятия.

Ибо так возлюбил Бог мир, что отдал Сына Своего Единородного, дабы всякий верующий в Него, не погиб, но имел жизнь вечную.
Ибо не послал Бог Сына Своего в мир, чтобы судить мир, но чтобы мир спасен был чрез Него.
Верующий в Него не судится, а неверующий уже осужден, потому что не уверовал во имя Единородного Сына Божия (Ин. 3.16-18).

Иисус первый человек совершенный -вершина эволюции первого человека разумного Адама на земле. Искупление Иисуса грехов всего человечества заключается в том, что именно в таких телах (генетически) будет воскресение всех людей в вечной жизни.

Бог не отказался от своего замысла и принял решение спасти человечество посредством искупительной жертвы Христа

Прообраз Данко