Можно ли читать молитвы, акафисты, кондаки и тропари лежа? Или Богу нужно чтобы люди стояли на ногах или на коленях?

Богу важно состояние твоего сердца при этом. Если человек болен и не может стоять на коленях? Думаете Бог его не видит и не слышит? Бог гораздо милосердней, чем люди это предполагают.

если вы прикованы к постели, то можно

Ака́фист, у старообрядцев ака́фисто (греч. Ο Ακάθιστος Ύμνος, также неседа́лен, неседа́льная песнь, то есть «песнь, которую поют, не садясь, стоя»)

* * *
Где закон, там беззаконие________________(Иаков. 2,10)
Не спастись тому от бед_________________(Евр. 9,22)
Плод духовный есть – Любовь! ___________(Римл. 13:8-10)
На таких закона нет_________________(Галат. 5:22,23) (Римл. 5,13)
То, что некогда было законно,
Стало теперь беззаконно.

лучше не лежать,
а если по другому не в состоянии и это единственная возможность, тогда вообще никак не участвовать?

Поза при молитве
      - стоя: 3Цар 8:22 ; Неем 9:4,5
      - сидя: 1Пар 17:16 ; Лк 10:13
      - на коленях: Езд 9:5 ; Дан 6:10 ; Деян 20:36
      - поклонившись: Исх 34:8 ; Пс 5:8 ; Пс 94:6
      - лежа на земле: 2Цар 12:16 ; Мф 26:39
      - подняв руки: Пс 27:2 ; Ис 1:15 ; 1Тим 2:8
  2. Способ молитвы
      - наедине, молча: 1Цар 1:18
      - наедине, вслух: Иез 11:13
      - вдвоем или втроем: Мф 18:19
      - большой группой: Пс 34:18
  3. Время молитвы
      - утром: Пс 5:2-4 ; Мк 1:35
      - вечером: Быт 24:63
      - в определенное время: Пс 54:18 {C} ; Дан 6:10
      - всегда: Лк 18:1 ; Рим 1:10 ; 1Фес 5:17
  4. Возможные места молитвы
      - втайне: Мф 6:6
      - в кровати: Пс 62:7
      - всей семьей: Деян 10:1,2
      - под открытым небом: Быт 24:11,12
      - на поле боя: Нав 10:12,13
      - у реки: Деян 16:13
      - в храме: 4Цар 19:14
      - в церкви на общем собрании: Деян 4:23,24,31
      - где бы то ни было: 1Тим 2:8

Можно, например это касается лежачих больных.

Матфея 6:6,7" Ты же когда молишься, войди в комнату твою и, затворив дверь твою, помолись Отцу твоему, Который втайне; и Отец твой, видящий тайное, воздаст тебе явно. А молясь, не говорите лишнего."