Это обстоятельство или глагольное сказуемое?

Это обстоятельство. Составное глагольное сказуемое состоит из глагола, обозначающего начало, продолжение, окончание действия (начинает, продолжается) или глаголов долженствования (модальные глаголы: мочь, хотеть, желать и т. п.), а также кратких прилагательных: рад, горазд, должен и + инфинитив. А здесь простое глагольное сказуемое "иду".

Добавлю к правильным ответам. "Навестить" - обстоятельство цели.
ОБСТОЯТЕЛЬСТВОМ ЦЕЛИ ИНФИНИТИВ выступает в предложениях, в которых глагол-сказуемое обозначает движение (ехать, лететь, бегать, идти, скакать, пойти, броситься, сидеть и пр.). Например: "пришел (с какой целью?) спросить"; "вышел (для чего?) встретить"; "бегу (зачем?) узнать".

что сделать... навестить... действие...

Это обстоятельство. Составные сказуемые – это сказуемые, в которых лексическое значение и грамматическое значение (время и наклонение) выражаются разными словами. Лексическое значение выражено в основной части, а грамматическое значение (время и наклонение) – в вспомогательной части. Т. е. смысловая нагрузка только на инфинитив. Глагол-связка не обладает полноценным лексическим значением, а может выражать начало действия (начать, стать, приняться, пуститься, броситься, кинуться и пр.), его продолжение (продолжать, остаться) или окончание (кончить, перестать, бросить, окончить, закончить, закончиться и пр.), например: С самого утра начал накрапывать мелкий осенний дождь. Уже вторые сутки продолжал бушевать на море шторм.
Заметьте вопрос второстепенного члена предложения от вспомогательного глагола к инфинитиву мы не можем задать. Как в вашем примере. И глагол "иду" не употребляется в роли вспомагательного. Он имеет полноценное лексическое зачение

Глагольное сказуемое