Почему слово - баба - считается оскорбительным, а слово - женщина - нет? Ведь слово ,,баба, , более древнее...

Вы правы, но САМО слово не виновато в том, КАК его используют.. .
Вот Вам ещё пища для размышлений:
слово, обозначающее самку собаки СУКА - стало ругательным.
слово СВОЛОЧЬ, имеет тоже оскорбительный характер, хотя произошло от глагола сволОчь на.. .
А нецензурное слово БЛЯДЬ, в петровскую эпоху было вполне разговорным...

Откуда, у вас такая информация, что баба, это врата, а женщина это жена ищи на? Что за задорновщина?
В слове женцина, тот же корень что и в слове ген, что значит род, это древнее индоевропейского слово gen, рожать, род. То есть женщина, по другому, это та которая рожает, или родительница. А баба, не каждая женщина, баба, это изначально нечто короткое и широкое. раньше бабкой называли пень, отсюда и гриб обабок. Так же бабка, это короткая, и широкая косточка, которой раньше играли ребятишки. Бабой называли короткий, чурбан или столбик, на который что либо ставили. Бабак, это сурок, который из далка похож на низенький, широкий столбик. Так же есть понятие обабеть - то есть стать бабой, замужней женщиной родившей ребенка, из стройной юной девушки превратиться в типичную широкую бабу.

Баба, это жена холопа, а холоп это раб, Вот никто и не хочет быть женой раба, По-моему.

в древности женщин вообще за людей не считали

все зависит от произношения и от воспитания

ну, мне кажется "баба" звучит как то грубовато