Нет, в ПДД чётко прописано, что нельзя.
Его и на учёт не получится поставить. Или будет пометка о запрещении движения по дорогам, как на квадроциклах и некоторых тракторах.
Транспортное средство должно быть оборудовано светотехникой и зеркалами для движения по дорогам общего пользования.
Эндуро, омологированные для движения по дорогам общего пользования называются "мотоциклы двойного назначения", как например, Honda XR 250 Baja:
Приложение N 1 к Приказу МВД России от 24.11.2008 N 1001
ПРАВИЛА
РЕГИСТРАЦИИ АВТОМОТОТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ И ПРИЦЕПОВ К НИМ В ГОСУДАРСТВЕННОЙ ИНСПЕКЦИИ БЕЗОПАСНОСТИ ДОРОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ МИНИСТЕРСТВА ВНУТРЕННИХ ДЕЛ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
3. Не подлежат регистрации в Госавтоинспекции и не принимаются к производству регистрационных действий транспортные средства:
- конструкция которых или внесенные в конструкцию изменения не соответствуют требованиям действующих в Российской Федерации правил, нормативов и стандартов в области обеспечения безопасности дорожного движения или сведениям, указанным в представленных документах.
Транспортное средство - это нечто большее чем набор номерных агрегатов.